冷战时期，美苏两国都致力于核军备竞赛。1959年3月4日苏军装备了射程2000千米的P-12中程导弹，之后1961年研制了射程4000千米的P-14中程导弹。到了1962年底，苏联战略火箭军拥有了完全胜任对北约的秀目标、美国在北非和东亚空军基地实施核打击的中程导弹部队。不过苏联很清楚，中程核导弹解决不了对美国本土实施核打击的任务，因此寄希望于洲际弹道导弹和弹道导弹核潜艇。
尽管苏联率先拥有了第一枚洲际导弹P-7，不过尺寸太大、发射准备时间太长、无法长时间保持战斗准备。而美国则在同时期装备了宇宙神和大力神洲际导弹。为了摆脱洲际导弹竞赛不利局面，1962年4月16日，苏联部长会议作出决议，以P-36导弹为基础研制P-36орб轨道飞行导弹，同年12月该导弹设计白图完成。
所谓“轨道武器”，亦称（轨道）轰炸武器。弹头能进入卫星轨道运行一圈以上，在预定点制动，再入大气层攻击目标的导弹武器。运行不到一圈的，称“部分轨道武器”。所谓“巡航弹道导弹”，是“具有巡航导弹与弹道导弹两者主要特点的一种组合式导弹。是美国20世纪80年代初提出的一种把弹道导弹和无人驾驶飞机结合在一起的武器方案”。该方案是由无人驾驶飞机载着导弹作巡航飞行，当接到攻击目标指令时，弹道导弹点火脱离载机高速飞向目标，“使敌方来不及作出反应，从而提高导弹的突防、攻击能力”。
由此可见，“轨道弹道导弹”可以认为是具有卫星与弹道导弹两者主要特点的一种组合式导弹，即“能进入卫星轨道运行的弹道导弹”。轨道弹道导弹属于弹道导弹的范畴，它以火箭发动机为动力，由控制系统控制，配有核或常规弹头。在轨道弹道导弹的火箭发动机工作结束关机时，导弹飞行速度必须大于或等于能克服地球引力的第一宇宙速度。轨道弹道导弹的弹头上除了战斗部，还配有控制系统，以确保弹头在卫星轨道上稳定运行，并能在需要时再入大气层，向目标发动打击。
轨道弹道导弹之所以具有较强的突防能力，原因不外乎两点。一是其可以在同一发射场，从相反的方向突击同一个目标。“这种弹道导弹能够绕过美国反导防御系统基地，通过南极到达美国本土。”因为从美国南部“后门”实施攻击，可以避开美国主要用于对由北方、东方向美国本土和加拿大南部实施攻击的洲际弹道导弹提供早期预警的北方导弹预警系统，实现有效突防。二是轨道弹道导弹的轨道与低轨道卫星相似，其作为武器使用的征候不是特别明显。退一步讲，即使知道是轨道弹道导弹发射升空，也难以根据其弹道预测可能打击的目标。而待到弹头制动再入大气层时，留给对方导弹防御系统的时间已经极其有限，从而增加了防御的复杂性与不确定性。
这型导弹北约代号SS-9Mod3Scarp，属于苏联第二代井下单发型重型轨道飞行导弹。导弹为二级液体洲际导弹，射程4万千米，轨道高度150-180千米，射击精度1.1千米，战斗部型号8Ф021，重1.7吨，核装药威力500万吨TNT。导弹控制系统为惯性加陀螺平台，瞄准系统借助地面光学仪器，控制结构使用各级上的四室游动液体火箭发动机，各级分离通过一级的固体制动发动机，轨道级分离通过二级的固体制动发动机。
Р-36обр导弹导弹弹长32.6-34.5米，最大弹体直径3.05米，发射重量180吨，燃料采用偏二甲肼，燃料重量48.5吨，氧化剂采用四氧化二氮，重量121.7吨。导弹第一级长18.9米，直径3米空重6.4吨，发射重量122.3吨。发动机采用第456设计局格鲁什科设计的带涡轮泵六室液体火箭发动机РД-251，真空推力270.4吨秒，工作时间120秒；游动发动机为带4个舵室的液体火箭发动机РД-68M，推力285千牛。导弹第二级长9.4米，直径3米，空重3.7吨，发射重量49.3吨。发动机采用第456设计局格鲁什科设计的带涡轮泵2室液体火箭发动机РД-252，真空推力120吨秒，工作时间160秒；游动发动机为带4个舵室的液体火箭发动机РД-69M，推力54.3千牛。
每个作战单元拥有6个ОС-69地下发射井，总设计师Е.Г.Рудяка鲁德亚卡，彼此间距8-10千米，发射井防护装置为沿铁轨移动的平面盖，减震器是环状结构的蝶形弹簧。发射井深度41.5米，钢衬套直径8.3米，发射筒直径4.64米。
1965年12月16日，在秋拉-塔姆靶场进行了地面发射导弹试验。之后1966年成功进行了4次导弹地面发射（分别在2月5日，5月20日，9月18日和11月2日），使用了靶场地160-162场地的单发型发射井。1967年又发射了10次。按照飞行试验计划，发射了轨道飞行弹头-人造地球卫星。为了在国际组织记录，给这些卫星赋予了正式名称，它们分别是“宇宙-139”、“宇宙-160”、“宇宙-169”、“宇宙-170”、“宇宙-171”、“宇宙-178”、“宇宙-179”、“宇宙-183”、“宇宙-187”、“宇宙-218”、“宇宙-244”、“宇宙-298”、“宇宙-354”、“宇宙-365”和“宇宙-433”。这些轨道飞行弹头以约50度倾角在环绕地球的全椭圆或非全椭圆轨道上飞行。而美国直到1967年11月3日才发表声明，宣称苏联正在进行“局部轨道飞行轰炸武器”系统的试验。
该型导弹保证能将弹头送入人造地球卫星轨道（入轨弹头），并使其离轨下降以攻击洲际弹道导弹射程达不到的目标。入轨弹头由壳体、装有制导系统的仪器舱、制动发动机和热核战斗部组成。制动火箭发动机是一台单燃烧室液体火箭发动机，用于在弹道的制动段制动与控制入轨弹头。推进剂与导弹用的推进剂相同。导弹通过专用喷嘴从推进剂贮箱卸压以保证弹头与制动发动机分离。
1968年4-10月又进行了4次导弹发射，11月19日导弹开始服役，1969年8月25日，导弹在第五仪器科研所靶场（即拜科努尔）进入战斗值勤。1969年6月15日，根据总参谋部1969年6月2日命令，测试和作战导弹第98旅成立，该旅隶属导弹第31集团军，旅部由原第39仪器科研靶场改建，共部署了18个井下发射装置。该旅下辖导弹技术第1998营、技术修理第914营、独立工程测试第25营、通信中心和3个导弹团。
导弹团情况为
导弹第794团，1964年3月在阿穆尔自治州导弹第27师导弹第563团2营改建，装备2具P-16导弹，1968年12月25日转隶拜科努尔靶场，代号21422。1969年8月25日开始战斗值勤，6个井下发射装置编号160-165。1979年1月12日改为独立工程和测试第232团，1984年撤销番号。
导弹第157团，代号29432，1969年在拜科努尔靶场组建，1970年6月30日开始战斗值勤，6个井下发射装置编号191-196。1979年1月12日改为独立工程和测试第230团，1984年撤销番号。
导弹第353团，代号21648，1969年在拜科努尔第2次组建，1971年开始战斗值勤，6个井下导弹发射装置编号241-246。1979年1月12日改为独立工程和测试第231团，1984年撤销番号。
在战斗值勤期间，导弹还在1969年9月15日，1970年7月28日和9月25日进行了发射。1971年8月9日，进行了最后一次导弹在局部轨道飞行轨迹上的发射。根据第二阶段限制战略性进攻武器条约规定，禁止部署局部轨道飞行导弹，1983年1月导弹退出现役，18个发射井销毁了12个，剩余6个经过改造后用于新型洲际弹道导弹的试验。
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